城市环境下智能手机车载GNSS/MEMS IMU紧组合定位算法

摘要：

针对城市环境下卫星信号遮挡严重,智能手机全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)定位难以保证连续性和可靠性的问题,提出了 一种基于智能手机内置传感器数据的GNSS/微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)紧组合车载导航算法.算法使用惯性导航系统机械编排进行时间更新,在车辆运动模型约束的基础上,使用伪距、多普勒频移和载波相位时间差分计算的航向角作为观测值进行测量更新.采用3部不同型号的智能手机进行车载试验分析,结果表明:城市场景下 紧组合滤波定位算法平面位置精度统计约为5～6 m,高程方向约为5 m,且在GNSS信号失锁的隧道场景下具有短时间推算功能.该算法受GNSS观测条件的影响较小,大幅提升了城市复杂环境下智能手机车载定位的连续性和可靠性.

关键词：智能手机、GNSS/MEMS IMU组合导航、车辆导航、城市环境

所属期刊栏目：48

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2023-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1106-1116