一种点线面约束的激光雷达和相机标定方法

摘要：

精确稳定的外参数标定是相机和激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)融合感知定位的基础,针对Dhall标定方法在约束精度、稳定性和收敛性等方面存在的问题,提出了一种点线面联合约束的LiDAR和相机标定方法.首先,加入线-线约束和面-面约束并用Kabsch方法求得闭式解,减小了单一角点约束中的噪声影响,提高了标定结果的精度和稳定性;然后,利用多帧点云叠加拟合直线,并对拟合角点求均值,减小了点云噪声的影响,提高了标定方法的收敛速度和稳定性.该方法能在20帧内收敛,且角点的重投影误差小于2 cm,实验结果表明,该方法比原方法具有更快的收敛速度和更高的精度.

关键词：激光雷达;相机;联合外参数标定;点线面约束

所属期刊栏目：46

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0501803

在线出版日期：2022-02-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1916-1923