面向城市车载导航的多系统PPP-RTK/VIO半紧组合算法性能分析

摘要：

PPP-RTK(precise point positioning real time kinematic)是一种具有潜力的定位技术,它既避免了 RTK(real time kinematic)覆盖范围受限的缺陷,又解决了 PPP(precise point positioning)收敛速度慢的问题.但在城市复杂环境下,由于信号遮挡严重,PPP-RTK无法实现高精度连续定位.惯性导航(inertial navigation sys-tem,INS)和视觉导航能提供连续的定位信息,但存在误差漂移,由此提出多系统PPP-RTK/VIO(visual iner-tial odometry)半紧组合算法,并在武汉大学校园内采集车载数据进行验证.实验结果显示,多系统PPP-RTK/VIO半紧组合在定位表现上相比于 GPS(global positioning system)+BDS(BeiDou navigation satellite system),PPP-RTK能带来超过30％的精度提升,达到平面0.58 m,高程1.12 m.多系统PPP-RTK/VIO半紧组合的测速和姿态估计性能也较好,测速精度在北向、东向和地向分别达到0.04 m/s、0.04 m/s和0.02 m/s,横滚角、俯仰角和航向角估计精度分别达到0.10°、0.06°和0.17°.

关键词：PPP-RTK;视觉惯性里程计;车载导航;非差非组合;PPP-RTK/VIO半紧组合

所属期刊栏目：46

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-02-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1852-1861