融合多棱镜式雷达/IMU/RTK的轨道车辆高精度实时定位与建图

摘要：

传统铁路基础设施维护手段单一,依赖于作业车辆上的工程人员进行手动操作,耗费大量人力物力.作为一种多尺度、多概率及长周期的数字映射方案,数字孪生系统近年来在工程建设领域发展迅速.为了推动轨道交通领域的数字孪生建设,设计了一种基于轨道车辆的高精度同时定位与建图(simultaneous localiza-tion and mapping,SLAM)方案.不同于传统移动测量方法需要高精度三维激光扫描仪、高精度惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)、实时动态差分定位(real time kinematic,RTK)以及复杂的后处理手段,该方案基于因子图优化的紧耦合方案,融合多个棱镜式雷达、IMU及RTK观测,实现了实时建图可视化.经过超300 km的场景验证,发现所提方案在良好环境下可以达到厘米级定位精度,实时输出的建图结果中可清晰观测到各种轨道特征.

关键词：棱镜式雷达;惯性测量单元;实时动态差分定位;同时定位与建图

所属期刊栏目：46

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：教育部联合基金6141A0211907

在线出版日期：2022-02-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1802-1807