一种利用双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法

摘要：

针对障碍环境中路径规划存在的运算效率低、最短路径遗失问题,根据凸包边界在构建空间网络模型过程中具有快速高效的特点,结合路径与障碍物的相对位置关系,提出了一种基于双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法.该算法在对凸包边界算法进行改进的基础上,提取左右侧关联障碍物的凸包边界作为网络模型,利用最短路径算法搜寻目标路径,并在ArcGIS Engine环境对密集不规则障碍物进行了仿真实验.实验结果表明,与凸包边界算法和航路二叉树算法相比,所提出的算法具有构建空间网络模型效率高、实际最短路径不丢失等优点.

关键词：凸包扩张模型、快速路径规划、最短路径、不规则障碍

所属期刊栏目：46

分类号：P208(一般性问题)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：58-64