融合多种棋盘格约束的面阵相机和线激光外参标定

摘要：

面阵相机和线激光扫描仪的组合在移动测量、自动驾驶、机器人等领域中得到了广泛应用.影像纹理和激光深度数据融合的首要问题是两种传感器的外参标定.对此,提出了一种融合多种约束条件的相机和线激光外参标定算法.该算法建立激光扫描线与V型棋盘平面间的点-面、线-面、点-线等多种约束求解和优化激光与相机间的外参,减少了激光点和像点噪声对结果的影响.实验结果表明,该算法相较于之前的算法有更高的精度和鲁棒性.并通过计算激光交点到V型棋盘面交线的距离,提出了定量评价激光与相机外参精度的标准.

关键词：面阵相机、线激光扫描仪、外参标定、V型棋盘、几何约束、非线性优化

所属期刊栏目：44

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金;国家863计划;武汉大学学科交叉项目;地球空间国家协同创新中心

在线出版日期：2020-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1524-1529,1537