基于改进A*算法的无人航道测量船路径规划方法

摘要：

无人航道测量船由于具有低成本、高效率、便捷等优点,在航道测量领域受到越来越多的关注.在避碰过程中,为保证无人航道测量船测量数据的有效性,新规划的避碰路线应尽可能地与原规划测量航线一致.针对传统A*算法所规划的路径在避开障碍物之后无法快速回到预设航线上的问题,提出了一种改进的A*算法.该算法主要是在原始代价函数的基础上,新增了一个与当前点到预设航线的垂直距离相关的代价值,且该代价值的取值与无人航道测量船所处的位置相关.首先在MATLAB仿真环境下对改进A*算法进行仿真实验,然后利用无人航道测量船实船平台开展航行验证实验并进行围栏分析.实验结果表明,相比于传统A*算法,在保证安全的前提下,改进A*算法能够使无人航道测量船在避开障碍物之后更快地回到预设航线.

关键词：A*算法、无人航道测量船、路径规划、预设航线、代价值、地理围栏

所属期刊栏目：44

分类号：U666;P229.3(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金51479155;交通运输部科技成果推广项目2015326548030

在线出版日期：2019-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1258-1264