基于熵权重的水下载体导航信息融合方法

摘要：

针对水下载体动态导航定位中状态方程和观测方程噪声增加引起的卡尔曼滤波发散问题,提出了一种以高斯混合模型为框架,基于信息熵计算导航融合权重的新方法.首先给出了水下组合导航系统的整体结构和各子滤波器的状态方程以及观测方程;然后研究了各子滤波器输出信息熵值的计算方法,并且定义了熵积的概念用于计算高斯混合模型中各分量的权重;最后总结出了用于水下载体导航信息融合的熵权高斯混合模型滤波算法的计算流程.仿真实验表明,相比于传统的加权卡尔曼滤波算法,新方法的计算精度更高,对噪声引起滤波发散的抑制能力也更强.

关键词：高斯混合模型、联邦卡尔曼滤波器、信息熵、水下组合导航、水下导航信息融合

所属期刊栏目：43

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0501701;国家自然科学基金41474015

在线出版日期：2018-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1465-1471