低成本大视场深度相机阵列系统
在测距传感器不断轻量化、小型化以及室内外地图一体化导航应用的驱动下,三维(3D)室内移动测量成为当今研究和应用的热点,在室内建模、室内定位等新兴领域中的应用越来越广泛.3D室内移动测量系统通常配备激光扫描仪、全景相机、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)系统和里程计等传感器,虽能实现3D室内点云数据的采集,但其距离传感器-激光扫描仪价格昂贵且便携性较差.彩色深度(RGBdepth,RGB-D)相机为低成本3D室内移动测量系统构建提供了新的距离成像传感器选择,但主流型号RGB-D相机视场角小,继而导致数据采集效率远低于传统激光扫描仪,难以做到点云数据的完整覆盖与稳健采集,且易造成同时定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中跟踪失败.针对以上问题,构建了一种低成本室内3D移动测量系统采集设备,通过组合多台消费级RGB-D相机构成大视场RGB-D相机阵列,提出了一种阵列RGB-D相机内外参数标定方法,并通过实验检验了设计系统采集的点云数据的精度.
深度相机、RGB-D相机、多传感器标定、数据配准、数据融合
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P246(测绘仪器)
国家自然科学基金重点项目41531177;中国博士后科学基金2016M600614;国家自然科学基金41371431;国家重大研发计划重大科学仪器设备开发专项2016YFF0103501
2018-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
1391-1398
