一种基于加表零偏稳定性的GNSS/SINS组合导航异常探测方法

摘要：

在地面车载组合导航中,全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)的观测值容易受地面复杂环境的干扰,导致其定位结果出现异常,严重影响GNSS/捷联惯性导航系统(strap-down inertial navigation system,SINS)组合的滤波解算.从惯导系统误差特性的角度,研究了一种基于加表零偏稳定性的组合导航异常探测新方法.该方法从加表零偏解算的异常来发现GNSS位置、速度等观测值中的粗差,并采取剔除和降权的抗差方法抵御粗差影响.通过一组车载数据的分析表明,观测粗差对加表零偏解算的影响十分显著,以此为判别条件能够准确地发现观测粗差.采用该方法后,位置误差、速度误差和姿态误差的均方根分别减小了70.8％、87.9％和77.7％,显著提高了组合导航的解算精度和鲁棒性,为组合导航数据的抗差处理提供了一种新思路.

关键词：观测异常、抗差滤波、组合导航、加表零偏稳定性、松组合

所属期刊栏目：43

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0501803

在线出版日期：2018-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1078-1084