基于航迹线追踪的TERPM定位算法

摘要：

针对TERCOM(terrain contour matching)算法定位精度对航向误差敏感和算法普适性差等不足,提出了一种基于航迹线追踪的TERPM(terrain profile matching locating algorithm)定位算法.利用INS(iner-tial navigation system)提供的速度和航向信息对UV(underwater vehicles)的航迹进行追踪,在遍历基准地形时考虑航向误差对数据选取的影响,组合最优匹配的判别方法,提高定位算法的抗噪性.实验结果表明:TERPM定位算法适用于机动UV的精确定位且定位精度对航向误差不敏感;与已有的TERCOM改进算法相比,新算法具有更高的定位精度和更好的抗噪性能.

关键词：水下潜器、地形匹配、定位算法、TERPM算法、航迹追踪

所属期刊栏目：43

分类号：P229(大地测量学)

资助基金：The National Natural Science Foundation of China,Nos.41471380,41601498,41774014.国家自然科学基金41471380,41601498,41774014

在线出版日期：2018-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：219-226