基于联邦滤波进行立体相机/IMU/里程计运动平台组合导航定位

摘要：

在无GPS信号的受限环境中,基于序列立体影像的运动平台视觉定位精度较高,能够改正航迹推算方法的误差累积,但在纹理贫乏或光照不足的环境下容易定位失败.为提高受限环境下运动平台定位的精度与稳健性,提出一种基于联邦滤波的立体相机、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)及里程计组合导航方法.该方法在联邦滤波中利用IMU分别同里程计与立体相机构成子滤波器,有效避免立体视觉定位失效而导致的系统定位失败,提高了定位稳健性.地下巷道实验结果证明,所提方法能有效提高运动平台导航定位的精度,并且在立体视觉定位失效的情况下仍能实现连续定位.

关键词：联邦滤波、视觉测程、航迹推算、惯性测量单元

所属期刊栏目：43

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点基础研究发展计划2012CB719902;国家自然科学基金41171355,41374039.The National Program on Key Basic Research Project,No.2012CB719902;the National Natural Science Foundation of China,Nos,41171355,41374039

在线出版日期：2018-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：101-106