附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析
针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation systen,GNSS/INS)组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼(Kalman)滤波解算方法.通过利用载体固有的运动约束,包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束,减少载体自由度和模型参数;通过引入新的观测类型,增加观测冗余,可以加强Kalman滤波解,提高在GNSS信号中断时组合导航系统的定位精度,实现无缝导航.
GNSS/INS组合导航、附加观测约束、Kalman滤波
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P228(大地测量学)
The National Natural Science Foundation of China,Nos.41020144004A,41374019,41474015,41274045;the National High-Technology Research and Development Program of China,No.2013AA122501.国家自然科学基金41020144004A,41374019,41474015,41274045;国家高技术研究发展计划8632013AA122501
2017-09-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
1249-1255