基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航

摘要：

GPS/SINS组合导航系统的观测模型直接关系着导航系统的精度.提出了一种基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合观测模型.分析了采用双差伪距和采用双差伪距/伪距率两种观测模型对组合导航输出参数精度的影响.实测数据结果表明,采用双差伪距和采用双差伪距/伪距率作为观测值均能实现组合导航系统的收敛.引入双差伪距率观测值明显改善了系统的可观测性,不仅提高了组合导航中速度和姿态角的估计精度,也加快了速度误差和姿态角误差估计的收敛速度.

关键词：紧组合、双差观测值、组合导航、惯性导航系统

所属期刊栏目：40

分类号：P228.41(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目41504032;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2015QNB08;江苏省高校优势学科建设项目PAPD;江苏省自然科学基金资助项目BK20150175.The National Natural Science Foundation of China,No.41504032;The Fundamental Research Funds for the Central Universities,No.2015QNB08;Priority Academic Program Development of Jiangsu Higher Education Institutions,No.PAPD;Natural Science Foundation of Jiangsu Province,No.BK20150175.

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1690-1694,1700