多普勒平滑伪距在GPS/INS紧耦合导航中的应用

摘要：

针对GPS/INS紧耦合导航中GPS伪距观测值精度较低的问题,提出了一种多普勒平滑伪距在GPS/INS紧耦合导航的应用算法.首先给出了GPS/INS紧耦合导航详细的动力学模型和观测模型,在载波相位平滑伪距的基础上推导了多普勒平滑伪距的具体算法和方差-协方差计算公式,并引入遗传算法对平滑因子进行最优估计;然后利用实测数据验证了新算法的有效性.结果表明,平滑算法能够有效提高伪距观测值的精度,从而提高组合导航的定位精度,相对于载波相位平滑伪距,多普勒平滑伪距的精度略有提高,而且多普勒平滑伪距不受周跳的影响,算法的效率更高.与此同时,伪距观测值精度的提高使其与伪距率观测值精度相当,增强了滤波系统的稳定性.

关键词：GPS/INS紧耦合导航、多普勒、遗传算法、平滑因子

所属期刊栏目：39

分类号：P228.41(大地测量学)

资助基金：国家863计划资助项目2013AA12A201;国家自然科学基金资助项目51174206;江苏高校优势学科建设工程资助项目SZBF2011-6-B35;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2012ZDP08;The National 863 Program of China,No.2013AA12A201; the National Natural Science Foundation of China,No.51174206; the Priority Academic Program Development of Jiangsu Higher Education Institutions,No.SZBF2011-6-B35; the Special Fund for Basic Scientific Research of Central Colleges,No.2012ZDP08.

在线出版日期：2014-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1158-1162