微小型惯性/光学组合导航系统研究

摘要：

提出了一种基于地标图像信息的惯导系统误差校正方法.该方法通过在地面设置一个标志点,采用无人机前视摄像头进行探测、人为识别的方式,辅助以磁罗盘来抑制航向角的发散趋势,高度通道用气压计来进行阻尼,进而解算无人机的位置信息,最后通过Kalman滤波器来实现对惯导系统的闭环修正.仿真结果表明.该方法不但能获得较高的定位/定向精度,而且提高了系统的自主性,对小型无人机对地观测、侦察能力的提升具有较大意叉.

关键词：惯性导航、光电导航、地标图像、Kalman

所属期刊栏目：35

分类号：P244(测绘仪器)

资助基金：国家985工程二期科技创新平台资助项目

在线出版日期：2011-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1392-1395