单目视觉下基于对偶四元数的运动目标位姿确定

摘要：

利用对偶四元数研究运动栽体和目标之间相对运动的单目算法大多是仿真验证,缺乏实验验证.针对这些不足,在James方法的基础上,扩展了状态量,推导了相应的系统模型和观测模型,组成新的滤波方程.匀速旋转的转台实验验证了改进算法的优越性.

关键词：单目视觉、对偶四元数、扩展卡尔曼滤波、位姿确定

所属期刊栏目：35

分类号：P228.41(大地测量学)

资助基金：国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20069998009

在线出版日期：2010-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1147-1150