多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用

摘要：

依据VCF电子海图,提出了一种对水下机器人进行路径规划的多目标遗传算法,采用可变长的实数坐标编码、适应度函数评价了影响航路优劣的多个因素,设计了选择、交叉、变异、修补、删除等遗传算子以及种群置换方法.在生成初始种群和设计遗传算子时引入领域知识,使所生成路径尽量不穿越障碍区域,有效地提高了大范围路径规划算法的收敛速度.试验表明,采用该MOGA算法进行路径规划可提高算法的收敛速度和全局寻优能力.

关键词：多目标遗传算法、路径规划、VCF、适应度函数

所属期刊栏目：35

分类号：P237.9;TP242(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金："十一五"国防预研项目51316080202

在线出版日期：2010-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：441-445