一种低成本、低精度SINS/GPS组合导航系统及试验研究

摘要：

在SINS(捷联式惯性导航系统)与GPS组合时,航向角的可观测性较弱,经过卡尔曼滤波后,航向角误差虽有所改善,但仍呈发散趋势,当采用低成本、低精度SINS时,该趋势进一步加剧.为了抑制该发散趋势,针对某型低成本、低精度SINS硬件组成(包括AHRS(姿态和航向参考系统)与IMU(惯性测量器件))的特点,提出了利用AHRS代替SINS航向角信息的方法.实际静态与动态试验表明,利用该方法可有效地抑制组合系统航向角的发散趋势,定位精度较高.

关键词：低成本、低精度SINS、闭环卡尔曼滤波、在线校正

所属期刊栏目：31

分类号：P228.41(大地测量学)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目2000036;教育部高校骨干教师资助计划3240

在线出版日期：2006-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：871-874