考虑摩擦的电动舵机控制问题研究

摘要：

导弹电动舵机系统是一种复杂的传动系统,其关节处存在的摩擦效应会导致系统输出出现运动不平稳、输出波形畸变等现象,严重影响舵面控制精度.针对考虑摩擦的舵机系统控制问题进行研究.首先,基于系统约束关系和动量定理,给出一种基于关节坐标的建模方法.然后,基于对系统摩擦的分析,将关节摩擦力分解常数项,线性时变项和非线性时变项,并根据自抗扰方法设计舵机系统运动控制.数值实验结果表明该文章设计的控制器具有较好的控制性能.

关键词：电动舵机、摩擦、关节坐标、自抗扰

所属期刊栏目：56

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金201901057001

在线出版日期：2023-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：39-42