遥控水下机器人多电机协同控制研究

摘要：

为了提高遥控水下机器人(ROV)多电机系统的同步性能、鲁棒性和动态性能,该文提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合控制结构和一种新型多模态非奇异终端滑模控制策略.该控制结构增加了电机间的速度检测和反馈,并且对反馈结构进行PID控制,提高了电机间速度的同步性;该控制策略结合线性滑模控制和非奇异终端滑模控制的优点,并优化了滑模面的设计,缩短了系统收敛时间,提高了系统的动态、稳态性能.仿真实验表明:该控制结构提高了系统的同步性能、抗干扰能力;该控制策略很好地提高系统的动态、稳态性能和鲁棒性.该文提出的控制结构和策略能够良好地运用于ROV多电机系统.

关键词：遥控水下机器人;多电机;偏差耦合;非奇异终端滑模

所属期刊栏目：54

分类号：TM351(电机)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省研究生科研与实践创新计划项目

在线出版日期：2022-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-65,70