轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

摘要：

采用级联-反演方法进行轨迹跟踪控制器设计,将轨迹跟踪误差投影到轮式移动机器人的误差坐标系中,获得轨迹跟踪误差的动态模型.同时,将系统分解为位置跟踪和航向角跟踪两个级联系统,利用反演方法获得系统全局一致渐近稳定跟踪控制器,并基于级联系统理论证明了轨迹跟踪的全局一致渐近稳定性.仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.

关键词：轮式移动机器人、运动学模型、复合跟踪误差、位置跟踪、级联方法

所属期刊栏目：53

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：106-107,111