10.3969/j.issn.1001-6848.2019.05.010
基于LuGre模型的伺服系统摩擦补偿策略研究
利用摩擦力LuGre模型能很好地诠释摩擦力的动静态特性.本研究首先采用遗传算法辨识Stribeck曲线的参数,将其作为LuGre模型的静态参数.其次,采用阶跃响应曲线拟合得到LuGre模型的动态参数.最后,基于已经辨识的LuGre模型构建S函数,对伺服系统做前馈补偿.针对某型号转台伺服系统,所采用辨识方法的辨识精度高、速度快且鲁棒性好;所设计的前馈补偿器能有效改善转台伺服系统的低速性能.
LuGre摩擦模型、转台伺服系统、遗传算法、前馈补偿
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TP272(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51507001, 51637001
2019-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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