基于LuGre模型的伺服系统摩擦补偿策略研究

摘要：

利用摩擦力LuGre模型能很好地诠释摩擦力的动静态特性.本研究首先采用遗传算法辨识Stribeck曲线的参数,将其作为LuGre模型的静态参数.其次,采用阶跃响应曲线拟合得到LuGre模型的动态参数.最后,基于已经辨识的LuGre模型构建S函数,对伺服系统做前馈补偿.针对某型号转台伺服系统,所采用辨识方法的辨识精度高、速度快且鲁棒性好;所设计的前馈补偿器能有效改善转台伺服系统的低速性能.

关键词：LuGre摩擦模型、转台伺服系统、遗传算法、前馈补偿

所属期刊栏目：52

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51507001, 51637001

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56