基于ESO和FF-2DOF稳定平台位置跟随控制方法研究

摘要：

捷联式稳定平台的闭环控制是自动垂直钻井系统的关键,其特点是惯性元件和电机定子均与钻铤固联并随之同步旋转,通过控制电机轴直接驱动执行机构中的盘阀以实现偏心轴方位控制.本文针对这一旋转动基座上反捷联位置跟随与扰动抑制的控制要求,将基于扩张状态观测器的扰动补偿思想与二自由度控制思想相结合,提出了一种基于扩张状态观测器的前馈型二自由度控制方法.该方法能够保证系统快速位置跟踪能力的同时,具备良好的扰动抑制能力,仿真与实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：捷联式稳定平台、位置跟随、扰动抑制、扩张状态观测器、二自由度

所属期刊栏目：50

分类号：TM921.5

资助基金：国家863计划资助项目:捷联式自动垂直钻井系统工程样机研制2009AA090400

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-37,62