基于逆位移解的DELTA机器人工作空间分析

摘要：

为求解DELTA机器人工作空间,在对比研究现有DELTA机器人工作空间求解方法的基础上,提出了一种基于运动学逆解的DELTA机器人工作空间求解方法.该方法从机器人输入变量受限这一条件人手,利用DELTA机器人逆解算法,在给定的空间内筛选满足输入限制条件的坐标点并存储,利用Matlab软件将存储的所有空间坐标点绘制出来即为DELTA机器人工作空间.此方法避开了并联机器工作空间传统求解方法中利用正位移解计算的复杂问题.该法与蒙特卡洛法进行对比,结果表明在求解速度和图形效果上皆优于蒙特卡洛法.

关键词：DELTA机器人、工作空间、逆位移解、搜索算法

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79