智能车双电机控制系统的设计

摘要：

针对飞思卡尔智能车竞赛的C型车模,前轮舵机转向,后轮双电机差速,先用PID控制算法使智能车的速度能够稳定,然后根据不同赛道用电控方式对此车模后轮的双电机进行差速控制,满足阿克曼转向原理,在原差速转向基础上进行了改进,并提出了一种阿克曼式差速PID公式,也给出一套对差速参数的整定方案,使双电机差速应用简单化.前轮舵机控制采用偏差二次项ABC的PD控制,让电动智能汽车转向性能得到较大的提高.并且双电机的制动采用一种基于能耗制动和反接制动的一种新的制动方法-棒棒法,这种方法大大缩短了停车时间,提高了停车准确性.

关键词：智能车、双电机驱动、PID控制、舵机PD控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：2015年度湖北省教育厅科研计划指导性项目“多传感器数据融合技术在独轮车避障中的应用”B2015196

在线出版日期：2017-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：79-82