自平衡独轮车的研究与设计

摘要：

在深入研究嵌入式操作系统的基础上,提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案,实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制.对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析,结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心,驱动器选用无刷直流电机,利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角速度,运用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪的数据进行融合,在机械结构设计上加入防震结构.此外采用数字PID控制算法来提高系统的性能,实现独轮车的自平衡控制.

关键词：独轮车、PID控制、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：50

分类号：TM36+1;TP273(电机)

资助基金：2015年度湖北省教育厅科研计划指导性项目"多传感器数据融合技术在独轮车避障中的应用"B2015196

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-59