全向移动机器人中电动机控制系统的研究

摘要：

针对RoboCup四轮全向移动机器人的功能要求,设计了一种基于DSP2812的直流电动机控制系统.相对于传统的微控制器,使用高性能的DSP2812作为机器人的CPU简化了外围电路,提高了系统的集成度高和稳定性.同时采用Fuzzy-PID控制算法,弥补了单一控制算法的缺陷,改善了电动机的动态性能.实验结果表明,该系统提高了电动机的快速性和控制精度,改善了机器人的运动性能.

关键词：全向移动机器人、电动机、DSP

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东工业大学青年基金资助项目252151017

在线出版日期：2017-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-53