基于改进CMAC模型的电动伺服加载算法研究

摘要：

在电动伺服加载系统中,多余力矩以及摩擦等非线性因素会严重降低系统的跟踪精度,传统的基于结构不变性原理的方法,在消除多余力矩和抑制非线性环节时表现欠佳.首先,建立了电动伺服加载系统的数学模型,分析了多余力矩的产生原理.其次,提出了一种改进的CMAC算法,采用基于Sigmoid函数的变学习率替代传统的固定学习率,解决了常规CMAC的收敛速度和稳态性能之间的矛盾.然后,采用改进的CMAC算法,设计了一种CMAC/PID的复合控制器,应用于电动伺服加载系统中.仿真结果表明,所设计的复合控制器,可以有效地抑制了系统的多余力矩,克服摩擦等非线性因素的干扰,改善加载系统的动态性能,提高了跟踪精度,增强了稳定性.

关键词：电动加载系统、CMAC算法改进、多余力矩、复合控制、摩擦

所属期刊栏目：49

分类号：TP275;TP13(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78