基于一致鲁棒精确微分器的直流电机输出反馈鲁棒控制

摘要：

针对具有不可测状态和不确定非线性的直流电机位置伺服系统,提出一种基于一致鲁棒精确微分器(URED)的输出反馈鲁棒控制算法.所构造的一致鲁棒精确微分器不依赖于系统输入和参数,它只用于估计系统状态,并能保证状态估计的全局有界性以及有限时间的准确估计.鲁棒控制处理不确定非线性,通过李雅普诺夫方法从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.由仿真结果可见,系统跟踪误差最大约为0.05 mm,相对跟踪误差约为0.25％,证明了所提算法的有效性.

关键词：直流电机、输出反馈控制、一致鲁棒精确微分器、不确定非线性、鲁棒控制

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305203;江苏省自然科学基金资助项目BK20141402;中国博士后基金资助项目2014M551593

在线出版日期：2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：82-86