力觉交互设备中的电机控制方法研究

摘要：

针对线绳式力觉交互设备在自由空间中运行时,存在操作者指尖所受阻力较大和设备线绳松弛等问题,建立了不同运动状态下的动态数学模型,并分析不同状态下影响线绳张紧力大小的因素,提出电流电压混合控制的方式.实验结果表明,该控制方式可以在设备末端不同的运动状态下,保持线绳较小、稳定的张紧力,使操作者感受较小阻力的同时,实现设备对指尖位置的实时跟踪.

关键词：虚拟现实、力交互、混合控制、张紧力

所属期刊栏目：45

分类号：TM381(电机)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60674052

在线出版日期：2012-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-43,62