连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计

摘要：

连续型结肠镜机器人在结构上分为5节,每节各具有2个自由度,分别由2个直流伺服电机实现.在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上,设计了采用两级分布式结构的控制系统,其上层结构为PC机,采用由VC ++6.0与OPGL联合开发的基于Windows平台的软件系统；下层结构由基于DSP芯片的电机运动控制器和以LMD 18200为核心的电机驱动器组成；上、下层结构之间通过CAN总线进行通讯.最后进行了原理样机弯曲实验,以验证了控制系统的可行性.

关键词：连续型机器人、内窥镜机器人、控制系统、DSP

所属期刊栏目：44

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：“863”计划,2007AA042105,长江学者创新团队计划资助项目IRT0423

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35