仿昆虫微飞行器仰俯姿态伺服控制器的设计

摘要：

在风洞实验中,为动态地研究仿昆虫微飞行器的仰俯姿态控制方法,微飞行器的仰俯姿态需要根据安装于其上的微型多维力传感器的输出扭矩进行实时调节,为此设计了本伺服控制器.控制器采用STC增强型51单片机作为本控制器的核心,用模拟SPI接口与多维力传感器进行数据采集,采用电位器作为姿态角传感器,外接模数转换电路对姿态角度进行采样;采用步进电机实现对仰俯姿态角角速度的动态调节,并采用PID算法对姿态角角速度进行闭环反馈控制,以确保仰俯姿态角速度的控制精度.

关键词：仿昆虫、MAV(Micro-Aerial-Vehicle)、仰俯姿态、风洞

所属期刊栏目：43

分类号：TM275;TM383.6(电工材料)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目,Y6090639

在线出版日期：2010-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,8