基于四元数组的球形永磁步进电机控制研究

摘要：

提出了一种控制球形电机的简便方法,利用四元数作为描述电机转动的数学工具,分析了电机定子线圈换向与转动的规律,求解出当前位置下符合旋转条件的永磁体对线圈对,记录在表中,查找能产生与给定转轴相近的旋转的永磁体对线圈对.多次旋转的误差为累积误差,当误差超出某角度阈值,进行一次位置修正.MATLAB仿真表明,利用四元数的数学工具简化了球形电机的计算与控制过程,可以使电机按预定轨迹转动,是一种行之有效的方法.

关键词：球形永磁步进电动机、四元数、换向、轨迹、控制

所属期刊栏目：39

分类号：TM351;TM383.6(电机)

资助基金：国家自然科学基金50377010;安徽省自然科学基金03044103

在线出版日期：2007-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37