基于三维点云的物体6D位姿估计方法

摘要：

物体6D位姿估计近年来在计算机视觉及其他领域有着广泛的应用.为了掌握目前基于三维点云的物体 6D位姿估计方法研究现状和趋势,对传统和基于深度学习的物体 6D位姿估计的有代表性的方法进行汇总和分析.从基于三维模板、基于对应关系、基于投票三个种类的方法入手,详细介绍物体6D位姿估计方法的实现方式和优缺点,同时对其他最新的位姿估计方法作简要介绍.通过对基于三维点云输入的物体 6D位姿估计方法的使用场景的总结,剖析了现存的问题,也提出了对未来发展方向的展望.

关键词：6自由度位姿估计、三维点云、深度学习、计算机视觉

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：南京工程学院大学生科技创新基金项目;陕西省科技厅项目;中国陕西省榆林高新区科技局项目;中国陕西省榆林市科技局项目

在线出版日期：2023-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46