基于特征点与改进ICP的点云配准方法

摘要：

针对迭代最近点(ICP)算法对初始位置敏感、收敛速度慢等问题,提出一种基于特征点与改进ICP的点云配准方法.新方法对原始点云进行体素栅格滤波,利用ISS算法分别提取源点云与目标点云的特征点,使用快速点特征直方图(FPFH)进行描述,并结合采样一致性算法(SAC-IA)求出初始变换,最终在粗配准基础上引入法向量约束改进ICP算法,完成点云精配准.实验以Bunny与Dragon点云作为测试对象,结果表明:改进算法可为精配准提供较为理想的初始位置,有效提高了配准的精度与速度.

关键词：点云配准、特征点、快速点特征直方图、迭代最近点算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42