基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器避障分析

摘要：

针对飞行器在复杂环境中精准避障问题,提出一种基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器,对其控制系统避障误差进行仿真验证.基于飞行器原理分析,采用欧拉坐标建立飞行器俯仰、翻滚和偏航位姿数学模型;根据飞行器建立运动模型,确定控制方式;通过改变引入伸缩因子与改变控制论域,提高控制避障精度.采用MATLAB软件对两种控制器的四轴飞行器运动避障误差进行仿真对比,结果表明采用变论域模糊PID控制的四轴飞行器响应时间缩短,最大避障误差为0.49 mm,控制性能与稳定性良好,能够满足四轴飞行器精准避障的控制要求.

关键词：PID控制、四轴飞行器、变论域、避障算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.9;V249.12(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东科技学院大学生创新创业训练计划项目;国家级大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2022-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64