用于吊具位姿估计的改进SIFT立体匹配方法

摘要：

针对在传统立体匹配计算中存在的特征匹配耗时过长、错误特征匹配点较多以及位姿估计过程中存在的误差过大等问题,提出了一种结合Harris算子和极限约束改进的立体匹配算法,用于在机械吊具的位姿检测中获取更加精确的特征点.算法增加Harris算子的尺度参数,以弥补现有立体匹配算法中图像尺度不变性的缺乏;同时将SIFT算子替换成新的Harris算子进行角点检测,并引入极限约束条件提高角点定位精度.实验结果表明,经改进算法估计的吊具位姿与实际位姿基本一致,其可行性与实用性得到验证.

关键词：双目视觉、立体匹配、位姿识别、PnP算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-43