基于ROS的室内自主移动与导航机器人研究

摘要：

针对室内自主移动机器人定位与路径导航的难题,从机器人开源操作系统ROS入手,对现实应用环境下的室内自主移动与导航机器人的关键技术展开研究,包括地图生成与定位技术、全局最优路径规划技术等.研究实现了基于激光SLAM算法的未知环境下的地图生成、基于蒙特卡洛算法的机器人自身定位以及基于A*搜索算法的全局最优路径规划.基于ROS搭建系统实验平台,进行机器人自主移动与导航实验,验证系统的可行性.该系统具有功能包开源、各部分功能模块化、易于后期拓展等优点.

关键词：ROS平台;机器人定位;机器人导航;SLAM建图;路径规划

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48