深度学习下的视觉SLAM回环检测及其算法

摘要：

作为机器人技术领域的研究重点之一,SLAM在无人驾驶、增强现实、虚拟现实等方面有重要应用.视觉SLAM利用连续的相机帧获取信息,完成环境环境感知,而长时间运行视觉SLAM系统会不断累积邻近帧间误差,影响后端优化收敛.针对此问题,提出一种基于深度学习的回环检测方法,使用回环检测模块以减少邻近帧间的误差积累,克服以人工标记特征点算法为基础的传统视觉SLAM回环检测的不足,提高了系统在复杂环境下的检测准确率.经实验验证,算法获得良好的准确率与速率,能够满足视觉SLAM系统的要求.

关键词：深度学习、视觉SLAM、回环检测、算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2021-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：43-46