基于RGB-D的移动机器人地图构建方法研究

摘要：

SLAM技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心,为提高特征提取和匹配的鲁棒性、抑制累积误差造成的位姿漂移,提出一种基于ORB-SLAM的算法.算法对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,在保证精度的同时,有效减少了配准算法的迭代次数,并与Kinect深度数据计算移动机器人在相邻图像间的位姿相结合;采用回环检测方法对后端进行优化,得到全局一致的轨迹与三维地图.实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的鲁棒性和地图构建的准确性.

关键词：移动机器人、同时定位与地图构建、特征提取及匹配、ORB-SLAM算法、回环检测

所属期刊栏目：40

分类号：TP242;TP391.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-56