基于卡尔曼滤波的轨道小车速度估算方法

摘要：

针对在轨道上运行的小车由于车轮打滑和锁死所引起的速度测量误差,在分析基于卡尔曼滤波算法的车轮速度信息和车身加速度信息融合处理方法的结构及算法基础上,提出了一种基于模糊卡尔曼滤波算法的轨道小车速度估算方法.运用模糊控制思想,根据测量值和估算值之间的差值,在线调节观测噪声的方差值,优化卡尔曼滤波器参数,达到轨道小车速度的精确测量.这种通过车轮测速装置测量出车轮的旋转速度和加速度计测量车身的加速度并采用卡尔曼滤波算法测速方法,是对轨道上运动小车的一种新型测速方法.轨道上的运动小车测速系统需要克服车轮跳动、丢码及惯性测量等引起的误差.

关键词：轨道小车、信号融合处理、模糊控制、卡尔曼滤波、算法、测量

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：57-59