改进人工势场法在机器人路径规划中的应用

摘要：

针对传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题，提出了一种基于偏转角度的改进人工势场法。针对在传统的人工势场法中，障碍物在目标点附近使得机器人不能到达目标点问题，通过加入机器人与目标点之间距离参数的方法，使得移动机器人顺利到达指定目标点。对于机器人在行进过程中，产生局部极小点问题，即出现合力为零的时候，在机器人因受斥力和引力的作用下沿正常角度行驶时给其加入一个偏转角度，有效解决了路径规划失败的问题，规划出一条平滑无碰撞路径。通过仿真实验，可以验证算法改进的有效性。

关键词：机器人、路径规划、人工势场法、偏转角度

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55