多机器人系统任务分配概率模型研究

摘要：

建立系统的概率模型是描述和分析自组织多机器人系统的一条新思路。运用包括随机过程、矩阵论和线性代数等数学方法建立自组织多机器人系统的任务分配模型，克服了现存模型对任务类型数目无可扩展性的缺点。为了验证模型的一般性和有效性，以时间离散状态连续的马尔科夫链的极限分布作为任务分配的理论结果，优点是可以预测多机器人系统任务分配的长期稳定行为。任务分配的目的是保持执行任意一种任务的机器人数量占机器人总数的比例与该种任务所占总任务量的比例相等。仿真实验的结论也说明了任务分配模型可以达到理想的分配效果。

关键词：多机器人系统、任务分配、概率模型

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61203233；航空科学基金2012ZC53042；教育部高校博士点基金20126102110036

在线出版日期：2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：77-83,88