基于联邦卡尔曼滤波器的容错GPS-AOA-SINS组合导航算法

摘要：

目前,全球定位系统(GPS)被广泛应用于室外定位.随着城市发展,定位环境复杂化,定位精度急剧下降.因此,采用GPS/5G基站到达角定位/捷联惯性导航系统(GPS-AOA-SINS)的组合定位方案,并提出一种基于联邦卡尔曼滤波的容错组合导航算法.该算法基于GPS-AOA-SINS组合定位方案,在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测,自适应调整故障子滤波器的滤波增益矩阵.实验表明,所提算法可以有效检测系统故障并对其进行实时处理,提高系统的可靠性.

关键词：自适应滤波、联邦滤波、故障检测与隔离、组合导航

所属期刊栏目：43

分类号：TN967.2

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：78-89