基于伪谱法的无人机集群飞行路径规划

摘要：

针对多无人机协同飞行情况下的路径规划问题,为了解决传统路径规划算法搜索效率低、难以处理复杂约束的缺点,提出了一种基于Radau伪谱法的无人机集群路径规划方法.首先,建立了无人机的动力学模型,考虑了集群飞行过程中的约束条件,将其转化为非线性约束;然后,确定了路径规划的性能指标,建立了无人机集群路径规划的最优控制模型;最后,使用Radau伪谱法求解最优控制问题,并分别进行了无人机集群集结任务仿真和编队飞行任务仿真.仿真结果表明,基于Radau伪谱法的无人机集群路径规划算法可以得到满足状态约束、路径约束和控制约束的飞行轨迹,符合多架无人机协同飞行的需求,具有较强的实用价值.

关键词：无人机、集群路径规划、最优控制、伪谱法

所属期刊栏目：4

分类号：V279(各类型航空器)

在线出版日期：2021-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：52-59