迷宫机器人外置磁编码器最优位置的确定

摘要：

为确定永磁体与磁传感器之间的最优安装间距,通过对磁偶极子的理论分析以及ANSYS有限元仿真确定了永磁体与磁编码器芯片之间最优的安装间距,并对磁编码器硬件电路与增量式PID闭环控制算法设计.结果表明:当永磁体与磁编码器芯片间距为1 mm时,磁感应强度范围为-80～80 mT,以0.2 mm的单位距离依次增加,磁感应强度逐渐减小,符合永磁体360°范围内正余弦曲线规律:在1.18～1.52 mm安装间距内,迷宫机器人电机在不同转速下闭环控制效果良好,可以实现走迷宫过程中的精准位置与速度反馈.

关键词：迷宫机器人、磁编码器、有限元仿真、电机闭环控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：70-75,82