改进ORB的轮式机器人视觉导航算法

摘要：

为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度.实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分布均匀程度较高,匹配效果较好,特征点重叠现象降低,算法耗时较短;当特征点期望数值为3000时,图像中特征点分布的均匀程度提高71.13％,耗时降低比率为69.52％,说明该算法可以更好地应用于轮式机器人执行视觉导航算法.

关键词：轮式机器人、视觉导航、ORB算法、均匀程度、改进FAST

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：天津市自然科学基金资助项目17JCYBJC18500、17JCYBJC19400;天津市高等学校创新团队培养计划资助项目TD13-5036

在线出版日期：2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：58-63