基于双目视觉的探针姿态检测

摘要：

针对微操作中针类末端执行器姿态检测的问题,设计了一种基于双目视觉的姿态检测系统.结合探针在空间坐标系与二维图像之间的空间位置转换关系,得到二维图像与空间坐标系的映射矩阵,并且消除图像畸变,得到校正后的图像;针对探针图像中目标特征不明显的问题,提出一种将仿射变换矩阵与探针几何学特征相结合的方法,成功提取了图像特征点进行匹配,得到一系列中轴线上点的三维坐标;采用最小二乘法拟合直线,得出探针的姿态向量.实验结果表明:利用两个CCD相机构成的双目立体视觉系统能快速、精确地检测针类装配端的三维姿态,实验误差在±0.3°范围内,适用于通过机器视觉引导工业机器人进行微操作.

关键词：探针、姿态检测、双目视觉、特征点、图像处理、微操作、机器视觉

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技计划资助项目16YFFCZC00200

在线出版日期：2019-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-72,88