四旋翼飞行器有界输出控制

摘要：

为了改善四旋翼飞行器实际起飞时超调过大问题, 提出了一种基于障碍Lyapunov函数的有界输出控制方法.该方法采用障碍Lyapunov函数与滑模控制相结合设计控制器, 利用障碍Lyapunov函数将传统滑模面约束在一定的范围内, 从而来保证四旋翼飞行器输出保持在一定的范围内.仿真和实验结果表明:本方法不仅能使系统的实际输出值y1跟踪上期望输出值y1d, 还能够使实际输出值y1始终保持在预先设定的范围内, 即|y1|<kc, kc为正常数.

关键词：四旋翼飞行器、有界输出、障碍Lyapunov函数、滑模控制

所属期刊栏目：38

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：天津市自然科学基金资助项目15JCYBJC47800

在线出版日期：2019-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：69-75